自律型の生活支援ロボット「リー・マン」
【後日記】
独立行政法人理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センターのサイトより
『ＲＩ−ＭＡＮの紹介』ここに紹介リンクが集合してます。
紹介というより詳解。
体長１５８センチ、重さ約１００キロのリー・マンさんです。
車輪付きの台座に人間型の上半身が乗ってるそうです。
（写真：理化学研究所のサイトより）
体の色がどうして薄い青緑なのかとか、どうして顔が四角いのかとか、なんで微妙に宇宙人ちっくなのかとか、ちょこっとギモンなんですが、
そこは「ロボットだから」なんでしょうか。
髪型から鉄腕アトムへの憧れが伺えます。掴み易そう。体を起こしたい時とか。でもぶつかったら痛いね。
【製作元、独立行政法人 理化学研究所のサイトから】
開発記録から：理研ニュース February 2006（2005年9月23日）
そしてその目標達成。「私たちは、人と直接接触できる、例えば介護にも役立つようなロボットを目指しています。RI-MANの当面の目標は、体重10kgくらいの幼児を抱きかかえることです。これは世界初の試みだと思います」と向井チームリーダーは語る。
触覚を用いて人を抱き上げるロボット「RI-MAN(リー・マン)」の研究・開発
音源定位能力と視覚を統合的に用いることにより、呼びかけた人間を探し出すとともに、音声による指令を理解し、被介護者を想定した人形を抱き上げることができます。また、嗅覚センサーによるにおい識別ができるため、抱き上げた人の衛生状態をチェックすることもできます。具体的な介護作業においては、尿などのにおいの検出が可能です。
さらに、人間と接するロボットとしての安全性を重視し、ソフトな外装や関節における巻き込み防止機構、電気制御系の安全回路はもちろんのこと、最新の没入型動力学シミュレーション技術（図８）を駆使して考案した触覚による安全な抱き上げ動作の生成方式も取り入れるなどして、各レベルでの安全性対策を施しました。
【ニュースサイトから】
『「もち肌」ロボット、理研が開発 繊細な仕事ぶり期待』 asahi.com（2/28）
『そっと抱っこ 介助ロボ』 東京新聞（3/14）顔や胸などほぼ全体が厚さ約５ミリのシリコーン素材で覆われて、指で押すと軽くへこむモチモチとした手触り。
シリコーンの下には計３２０個の圧力センサーが内蔵され、人と触れ合う際の力加減が調整できる。
胸や腕に弾力性のあるシートに覆われた五枚の面状触覚センサーを備え、対象の体の位置や重さを検知。十九台のモーターを巧みに制御する。
実演では、研究者の呼び掛けに応えて長いすに腰掛けた重さ十二キロの等身大の人形に近づき、「ヨッコラ、ショ」とつぶやきながら抱き上げた。「目」や「耳」のほか、嗅覚（きゅうかく）センサーも付いており、八種類のにおいを識別できる。
介護ロボット：世界初、人を抱き上げ声も 理化学研が開発−科学：MSN毎日インタラクティブ
以下全文
独立行政法人・理化学研究所は１３日、人を抱き上げるロボットを世界で初めて開発したと発表した。声の方を振り向いて呼んだ人を見つけたり、においから衛生状態をチェックするセンサーも備え、「介護現場で力仕事を柔軟にこなす存在にしたい」という。
「人と相互作用するロボット」の英語の頭文字から「リー・マン」と命名。身長１５８センチ、重さ約１００キロ、車輪で動く。座った人に近寄り、背中とひざ裏に腕を回して抱き上げ、「よっこらしょっと」と声も出す。新開発の触覚センサーで、胸と腕に重さが分散するよう上体を微調整する。
同研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター（名古屋市守山区）が３年前から開発してきた。制作費は約４０００万円。今は抱え上げる重さは３５キロまで。５年後の実用化を目指す。【山田大輔】
太字は勝手に付けました。
ブックマーク にも入れてあるんですが、リー・マンさん、がんばってます。
抱え上げられる重さが12kg→50kg以上になるまでに、５年。
これはかなりな速度なんじゃないかと思うんですがどうなんでしょう。
もう基盤が出来てるから早いんでしょうかね。
足腰を鍛えればいいってことなのかな。
赤ん坊のオムツ取り替えるほうが、難しいんでしょうかね、ターゲットが小さいし柔だし。
呟いてくれちゃうの、嬉しいです。
でも、欲を言えば、「ヨッコラショ」じゃなくて、「あがりますよ」とか、「掴まって下さい」とか、そういうのがいいなぁ。介護用の音声セットとしては。
５ｍｍの皮膚ってのがどんな押し心地なのか触ってみたいです。
８種類の匂いってなんだろ。
「焦げ」「ガス」「アンモニア」「メタノールや硫化水素」
あとは…思いつかない。
出来るのかどうか、ちゃんと読んでないんですが、
高いところの物を取ってくれたら便利。
寝返りなんかもさせてくれるんだろうか。
もっと欲張っちゃえば、メッセージ録音機能なんて持っててくれたら最高。知り合いとか家族の声や、もう居ない人の声再生してくれたり。“音の手紙”を聞かせてくれたりね。
行き付けの病院への連絡もしてくれたら言うことなし。
こうやって、機械がこんなこと出来るんです。って話を聞くと、生き物って、複雑な動きや思考処理を自然に、それも結構瞬時にやってるんだな。とつくづく思うんです。
機械でコワイのが、誤作動とか誤作動とか誤作動とか暴走なんですが、その辺はどんなストッパー制御がされてるんだろう。
締め上げちゃうとか、抱き上げたまま止まっちゃうとか、危険性0％なんて不可能だと思うんですよね。
動力源はどうやって管理するのかとか。
とつらつら考えつつ、開発記録を読み耽ってしまいました。
大好きなんですよこういうの。
理解できてるのかといえばそんなことはないんですが。
主に力仕事補佐って事なら、旦那さんの介護をしてる奥さん。ってケースには強い味方ですね。
万が一のことになっても「待って！」とか「止まって！」とか、すぐ言えるし。
開発公開が５年後としても、一般家庭で比較的気軽に買えるようになるまでには、更に１０年とか掛かるんでしょうなぁ。
現在の“乗用車”“パソコン”くらいの感覚にまではなっていただきたいものです。
年金で買えたら良いよね。年金がもらえればだけど。
